提出Chameleon——一种受人类情景记忆启发的几何对齐、多模态记忆架构,用于解决机器人长程操作中因感知混淆导致的决策不可靠问题,通过可微分记忆栈实现目标导向的情景回忆,并在真实UR5e机器人数据集Camo-Dataset上验证其相比Diffusion Policy等强基线显著提升了决策可靠性与长程任务完成率。
机构:NTU
来源:arXiv 2603.24576 | AI4Papers 论文推荐平台