本文提出一种两阶段训练框架,在跨模态VLA对齐前先通过无条件动作轨迹预训练动作模块以学习动作先验,从而在跨具身机器人操作任务中实现更快的收敛、更高的成功率及更强的长尾任务泛化能力。
机构:中国人民大学
来源:arXiv 2606.26095 | AI4Papers 论文推荐平台